伺服驱动器故障-维修

一、伺服驱动器故障维修流程：

1、询问用户设备的故障及使用情况，寄回我司维修或者上门维修。

2、对客户送来的维修机器进行全面的检查，确定故障情况，给客户提供检测报告及维修价格，经客户确认报价后进行维修，不同意维修的将维修品原样交还给客户，不收取任何费用（注:为了保证时效和安全建议快递选择顺丰）

3、维修内容包括排除已知的故障，对老化、损坏的元件进行更换、等线板进行清洗保养等。

4、修复后对设备进行模拟负载测试，完成后送回客户，由客户上整机进行现场测试，为客户提供免费的专业技术支持。

5、修复时间：一般为1-3个工作日，加急一个工作日（如遇冷门配件侧不按此标准）

6、 保修费服务：从客户试机成功开始算起，对于相同的故障及修复部位保修期为3个月，24小时接修服务、免费检测、提供上门检修服务。

二、伺服驱动器故障维修现场图片：

伺服系统对动态响应和控制精度的要求不断提高，实际系统间传递信息的规模和负责度也不断增加，这给运动控制系统提出了更高的要求，将工业以太网技术运用于伺服驱动系统中，使系统实现高速，高精同步协调控制成为可能。EtherCAT作为一种工业以太网协议，具有全双工通信，数据传输具有高速、高效的特点。[1] 
伺服驱动器快速维修本文采用Beckoff公司推出的ET1100芯片负责数据链路层部分。通过硬件机制完成主站和从站之间的数据交换，当EtherCAT数据报文经过从站节点时ET1100芯片对EtherCAT数据报文进行读取或者插入[2]。本设计中采用TI的微处理器TMS320F28335芯片负责应用层部分。 
1 硬件电路的整体结构 
伺服驱动器EtherCAT从站的硬件设计主要包括两部分：電机控制部分硬件设计和EtherCAT通信部分硬件设计，本文主要研究EtherCAT通信部分硬件设计。EtherCAT从站节点硬件电路主要包含ET1100外围电路，PHY芯片外围电路，PDI接口和物理端口通信配置电路等。TMS320F28335作为从站节点CPU与ET1100芯片之间采用并行接口方式交换数据;整体接口结构框图如下所示：从站上电时由主站根据EEPROM存储的数据配置ET1100。伺服驱动器快速维修以太网口PHY0实现与主站之间的通信，接收主站下行报文和发送上行报文给主站，以太网口PHY1实现与下一个从站之间的通信。 
2网络接口设计 
EtherCAT协议和标准的以太网协议*兼容，所以EtherCAT不需要专门的物理层连接设备，使用普通以太网的物理层连接设备即可。主要包括RJ45连接器，隔离变压器和物理层的PHY芯片。本文中网络接口由网卡芯片KSZ8081MNX和内置隔离变压器的双口RJ45组成，详细电路如图2，图3所示： 
ET1100提供4个物理层接口支持MII和ebus接口两种类型，接口的数目和类型通过p_mode[1：0]和p_conf[3：0]用上拉电阻的方式进行配置，本设计中采用port0和port1，配置成MII接口。ET1100与DSP之间采用并口总线方式进行数据交互，伺服驱动器快速维修采用15位地址总线和16位数据总线。ET1100具有一个I2C总线的EEPROM接口，大支持4Mb的存储空间。 
ET1100电路详细设计如下图所示： 
结束语： 
EtherCAT是一种具有高速性和高实时性的以太网现场总线，是运动控制及工业机器人*的高速通信手段。本文以TMS320F28335芯片为主控制芯片，以ET1100为从站控制器对EtherCAT伺服从站的硬件电路及软件程序架构进行了设计，伺服驱动器快速维修设计具有较高的实时性和通用性。